Switching LPV Control of an F-16 Aircraft via Controller State Reset

Document

! " # $ % $ &'() # *+ + + $ % ,+ - &.( /0&/ ! " # $ ! % &!'( ! " # $ %& ! " # $ % & Æ ' % (( ' % & ( ) * + , - & ' ./01 $ ' /0 ' /0 $ ( ' 2 . 3 )4 5 6-1 ! ' " Æ $ )7 5- 8 ! & )9 : * - )+ , - * $ ' " $ ; ' ' ( /0 )4 - " 3 )5 - )6 - ' /0 ( 3 /0 $ )7 - ' )5 - ( /0 # ( $ 8 " " ( Æ " $ $ ' ' " ' ' " < . 1 # & : . :1 & . & 1 : . :1 & . & 1 " ! & => . 1 ' $

=> . 1 . 1 & ' ( = & * * /0 + ** ' $ !5 + ' ! , ? ( /0 @ > * ' ! > = A > * " & . 1 " > * $

@ . 1 . 1 . 1 . 1 . 1

> .1

. 1 . 1 . 1 . 1 . 1

. 1 . 1 . 1 . 1 . 1 % B /0 & $ . . 1 . 1 . 11 ( ' " ) . 1 . 1- ) . 1 . 1- . 1 > : . 1 > : B . 1 " )9 - , C /0 .1 & /0 .$ 1 )*: * - /0 $ & " /0 )7 - " " ( % & " $ .D1 ( Æ ' /0

@ . 1 . @ 1 . 1 . 1

> .*1 . 1 . 1 . 1 . 1 . 1 > . 1 > E & # ; ' /0

@ . 1 . @ 1 . 1 . 1

> .+1 . 1 . 1 . 1 . 1 . 1 > ) . 1 . 1- > ) - & ' ( & % /0 " & " . 1 ' & . 1 > . 1 .,1 C /0 ; $ ' " " /0 # ; ! . 1 ' ; # U ( t ) V P i j P j i U U ٛ U ٛ S S S S ji ji ij ij ' ( ' ( # ! = 8 ' ; ' .:1 > .:1 ! : . 1 > . 1 . 1 > 2 . 1 > . 1 . 1 > . 1 > . 1 . 1 > 2 ! .1 ! /0 ; ; % & & ! .+1 . 1 .) - 1 .+1 ' ' /0 =

. 1 . 1 F . 1 . 1 . 1 . 1 . 1

. 1 . 1 : .41

. 1 . 1 ! " :

. 1 : ! "

. 1 . 1 F . 1 . 1 F . 1 . 1 . 1

. 1 . 1 : .51

. 1 . 1 ! " :

. 1 : ! "

. 1 "

: .61 " . 1

. 1 > < . 1 > < . 1 . 1 : . 1 . 1 : . 1 . 1 .71 ! ! ! > " ! " # ' 3 )7 - ' & . 1 .) - 1 .71 ! 3 )7 - .+1

. 1 . 1 . 1 . 1

. 1 > . 1 > . 1 G . 1 G . 1 . 1 > " . 1 . 1 HGI J K . 1 > . 1 . 1 > . 1 . 1 . 1

. 1 . 1 . 1

. 1 > . 1 . 1 . 1 . 1

" " . 1 : " :

. 1 > : " : . 1 . 1 " " '

. 1 :

. 1 > .91 . 1 : . 1 . 1 . 1 % ; '

. 1 > . 1 F . 1 . 1 . 1 . 1 ? .61 . 1 . 1 > .) - 1 > . 1 ' . 1 .) - 1 & . 1 . 1 $ .71 $"%"&" B /0 " ( Æ D )** -

> ' A .41.51 A ' $ * D % " . 1 . 1 /0 )*+ -

. @ 1 > . 1 . 1 . 1 . 1 F . 1 ) . 1 F . 1 # . 1 F $ . 1 . 1- . 1 F . 1 ) . 1 F $ . 1 . 1- . 1 !

F . 1 ) . 1 F . 1 # . 1- . 1 . 1 .:1 !

. 1 > . 1 . 1 $ . 1 .1 . 1 > # . 1 . 1 . 1 .*1 . 1 > : .+1 " # . 1 $ . 1 &

# . 1 > . 1 . 1 ! . 1 . 1 F . 1 . 1

$ . 1 > ! . 1 . 1 F . 1 . 1 . 1 . 1 ' ( /0 . 1 > . 1 . 1 > . 1 . 1 ' ( . 1 . 1 )*+ " , ( " ' (

. 1 . 1

. 1 > . 1 . 1 . 1 . 1 - . 1 . 1 > " . 1 . 1 . 1

" . 1 . 1 . 1 : " :

. 1 > : " : . 1 . 1 . 1 . 1 . 1 " . ( . 1 > . 1 . 1 . 1 ; ! *. 1 L ; % ! *.1 ' $ ' " $ )6 5 - & U ( t ) P i V j P j i U U ٛ S S ij ij !( ( ( ## ) !( # ( ( ## ) ! *= L . % 1 . % 1 ' & " & % . % 1 F : % & ' " Æ : K " ' . 1 ' . 1 )6- L . 1 . 1 ' . 1 .,1 ' ' ' % $ $ & L /0 "& )7 - ' " " ( : ' =

. 1 . 1 F . 1 . 1

. 1 . 1 . 1

F ( . 1

. 1 . 1 : .41

. 1 . 1 ! " :

. 1 : ! "

. 1 . 1 F . 1 . 1

. 1 . 1 . 1

F F ( . 1

. 1 . 1 : .51

. 1 . 1 ! " :

. 1 : ! "

. 1 "

: .61 " . 1

. 1 > < . 1 > < . 1 . 1 : . 1 . 1 : . 1 . 1 ' . 1 .71 ' ! ( ( ( ' & .91 ( ! ! > " ! " # # .+1 .,1 $ .,1 $ . 1 . 1 ' . 1 .*:1 ' D & D !

. @ 1 . 1 F . 1 . @ 1 F F ( . 1 . 1 . 1 . 1

. 1 . 1 ! " . 1

. 1 . 1 ! " .*1

. 1 : . 1 : . 1

. @ 1 . 1

> F

: : : " :

. 1 . 1 . 1 : . 1 : . 1

. @ 1 . 1 : " :

. 1 . 1 . 1 : . 1 ' " .91 ! ! > " ! ' " )6 - .:1 > : .*:1M.*1 $ @ F ! : ! > " !

$ . . % 11 . .:11 F ! : !

* . . % 11 : . .:11 > : ! N E $ .*1 D .41M .61 D . 1 > . 1 . 1 > . 1 . 1 " . 1 .91 $ .) - 1 ' . 1 2 & ' . 1 . 1 . 1 . 1 Æ .) - 1 ' . 1 ? .71 $"%"&" B /0 /0 ' . 1 .41M.51 /0 ' " F " " ' " . 1 . 1 /0 /0 .:1 F " F " ' !5 B%% 3 ? . 3 ?1 )*, - )*4 - " ! " ' " = .O1 ) .1 * .O1 + .1 ! Æ Æ .1 ' + $ " = @ > . # ) F # ) 1 .**1 @ ) > . # ) F # ) 1 F * .*+1 @ * > .*,1 " @ + > * .*41 # # , " " " B ' B%% ) * ' , " E$ .**1.*41 # > * - + F % # > * F - + F % > * . F * . % Æ 3 )*, - l T T x G ptv c.g.

T T c.g.

T z * # + ) # + ) # ) ( , ! += % ' !5 ; " ! +. 1 !5 , 3 )*- L Æ ! +.1 # . 1 , " % > % Æ % > % Æ > / % Æ / % 3 )*5 *6 - ' /0 !5 & & $ ' ( $ ' 5: O *:: O Æ Æ *: ,4 ' /0 !5 ' ( H I ! , ' /0 $ ! ! ,. 1 Æ Æ ) > +: ) > +4 ! 8 Æ ) > ++ ! ,.1 ' . 1 (( ' Æ > : . *1 (( ' ; 4 210 210 200 200 190 190 180 180 V (ft/s) V (ft/s) Region 1 Region 1 170 170 Region 2 Region 2 160 160 150 150 20 25 30 35 40 45 50 20 25 30 35 40 45 50 33 α (deg) α (deg) ' ( !( ( , ( ## ) ! ,= ! # $ % & ' ; & $ % ( /0 ! 4 0 ( = ) * ' + ) ' high angle of attack region cmd V G G th th P D U G ptv cmd e W p G q p _ ptv G ptv e u W ® u W cmd act G e ¯ G e G e W } 3 { n n y u ® ¯ D cmd low angle of attack region G cmd th W ideal G th G th W e W cmd ® u u act G e ¯ G e G e ! 4= # !5 % 5 # $ $ ' $ ::. 2 *: F 1 7:. 2 : F 1 1 > 1 > 2 : F 2 : : F * B P *4P * % * ; % ' & & )*, *- Æ Æ Æ > > > : * F : :6 F Æ : :4 F Æ Æ Æ Æ K 1 ( ' " 1

4 4 *: *:

1 >

: :

4 4 *: *: 1

1 > : 4: *: /0 2 ' 1 ' 1 1

, *7 , *7 *: *:

1 > 1 >

: : +4 *: 4: *:

, *7 , *7 *: *: 6 ' 5 *4 1 > : 7 : : 5 1 > F + 5 F 5 *4 $ *4 O :6* ' ( ' /0 /0 ' * ' ( Æ ' > * . 1 > F F . 1 > F F > ) > > : * (

' ; ( & 3 ! 3

( ! 3 > & ; " ! ! ( H I ! ' ! 6 99+ 4 99, ( > : : ' > ! ( ' & ' ' & " # & ( &" :: ' ' ; & ! ' " ' .41M.71 ! # ' > ( ' ! ( ( ( > : :4 $ ( ' 2 ' & ! 5 ' 7 ' = E ( ' ( ' & !

:: 94+ 499, :: :4 ,77 499, :: 4 ,:44 499, ::: 94+ 7,99 ::4 9 Æ +5 .:1 > * ' ; & $ /0 ' ! & : 4 + ,4 ' $ & 9 4+ ' & & Æ ' : 4 : ,4 $ B ; $ 40 40 35 35 (deg) (deg) cmd cmd 30 30 α α 25 25 0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60 time (s) time (s) )) )) ! 5= ? /0 Æ ' > 7: O ) > +5 ! 6 ' . 1 ' 9 .1 ! Æ Æ ) > +: +4 # Æ ) > ++ ' .1M. 1 2 40 3 35 2 σ (deg) α 30 1 25 0 0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60 time (s) time (s) # + - !( # 250 1 th 200 0.5 δ V (ft/s) 150 0 0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60 time (s) time (s) . # # (deg) (deg) e δ ptv δ −20 −5 0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60 time (s) time (s) , //# 0 + 1#, # ! 6= B /0 ! 7 * ! & & $ .91 ' 8 ? *: ( ' ' " 40 3 35 2 σ (deg) α 30 1 25 0 0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60 time (s) time (s) # + - !( # 0.9 0.8 th δ 0.7 V (ft/s) 0.6 160 0.5 0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60 time (s) time (s) . # # (deg) 0 (deg) e ptv δ δ −2 −20 −4 0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60 time (s) time (s) , //# 0 + 1#, # ! 7= B /0 * % /0 ' ' $ /0 D ( ' ' /0 $ !5 * ; ! )- QD KÆ %C K H3 " I / 0 +: B : 4*6M4,: 99, )*- QD KÆ L! E H! " I 0 1 - 0 57 B 5 *:9M**9 996 )+- #? 3 <L 8 K H3 !5OD% '0 ' I 0 1 2 3 - 0 6 B 7 666M694 996 ),- #? 3 K HB & !5 I - %( ( 0 5 B + +:9M+*: 997 )4- 3% L? D K / K H/ ( I ( 0%%% 0 77 B 6 :59 :7* *::: )5- L ( % D HK I 0%%% - 4 5(! 0 9 B 4 49M6: 999 )6- L ( 4( 4 - K R K D% *::+ )7- / K S T H I 0 1 - 0 4: B 5 **4M**,: 979 )9- D Q % 3 ( H? $ I 0%%% . / - 0 ,+ B , 444M449 997 ):- / / 3 L H% I " 66 / - - 99 569M57, ** )- / ; % / H% MK $ I " 788 / - - L ?2 Q *::+ *669M*67, )*- D% # / / 3% L? H? ( I " 0%%% - & - L 99, +,9*M+,96 )+- D K HD I 0%%% . / - 0 ,+ B , ,64M,7* 997 ),- 8 T %B D 8 H I 0%%% . / - 0 ,+ B , ,5M,6, 997 )4- / - ( 4 /L L N ?% 999 )5- < ? H I " 788 / - - L ?2 Q *::+ ,7**M,7*6 )6- Q/ 8 % D H I " + 0%%% - & - L 999 *544M*55: )7- K ! # H /0 I / 0 ,: B 96+M97: *::, )9- < U Q? L < C 2 9 - / 8 E ? BQ 995 )*:- C K % / H3 I 4 - 0 *+ *:4M*4 99, )*- ! # V8 T % / C K H /0 I 0 1 2 3 - 0 5 B 9O: 97+M997 995 )**- / C % B %Q D ? 50 - . D B D% 994 *+ )*+- C K H% /0 I " 0' / - : -( 995 +4M+45 )*,- ' B DE 2 #/ C < < / # K / L 4 4 4 ; 4 - / '( / 2 ( 4 4 3/4/ . 4+7 969 =OO O O; O O*::*O:+, )*4- K ! / - 4 Q # W 99* )*5- K C 2 LL K HD I 1 / 0 +: B * *,7*4, 99+ )*6- <% # LQ K H% I 1 - & 0 * B + ,,,,9 997 *,

Switching LPV Control of an F-16 Aircraft via Controller State Reset

Overview

Document

> .1

. 1 . 1 : .51

. 1 . 1 ! " :

. 1 . 1 ! " :

. 1 . 1 ! " . 1

: : : " :

1 > 1 >

Source & rights

Document details

Overview

Document

        

     

  

     

     

  >         .1

  

  

  

  

  





       

  

 

 

 







       

 

 

 . 1    . 1  : .51

  . 1  . 1  ! " : 







   

 

 





  

  

 

  

 

 







 

 





  

  





 

 

 



 

   



 

 

 

  . 1  . 1  ! " : 







   

 

 



  

   



 

 

 

 





> .1

. 1 . 1 : .51

. 1 . 1 ! " :

. 1 . 1 ! " :

. 1 . 1 ! " . 1

: : : " :

1 > 1 >